那些与冬奥相关的沈自所黑科技②丨这是能水陆两栖的机器人
2022年2月2日，在北京冬奥公园，奥运史上首次由两名机器人“火炬手”完成水下传递，其中一台机器人就是水陆两栖机器人。
这台由中国科学院沈阳自动化研究所与广东智能无人系统研究院联合研制的水陆两栖机器人，采用仿冰壶的造型，融合了冬奥元素与现代科技。当火炬手将两栖机器人火炬点然后，它开始挥舞手臂，骄傲地向全世界展示这一光荣的时刻。挥舞火炬的同时开始旋转，火焰随风飘动，在这冰雪覆盖的莲石湖畔格外飘逸。研发团队研究了冰面、水下的环境模型，通过多目标优化设计，获取了两栖机器人结构参数，完成两栖机器人总体布局设计，使其具备了在冰面上低温、低摩擦环境下的精准导航和全向运动能力，从而实现两栖机器人从冰面到水下的跨介质火炬传递。
伴随机械臂的舞动，两栖机器人一路旋转，在冰壶赛道上以优美的运动曲线展示科技之美，到达黄色圆垒沿斜面进入冰洞。研发团队通过两栖机器人多运动模式控制，完成不同运动模式的流畅切换。两栖机器人入水后在水面调整位置、姿态，开启水下火焰模式后，垂直下潜到指定位置，稳定悬停定位，等待与水下变结构机器人的火炬对接。
水陆两栖机器人与水下变结构机器人以浮游在水中的方式进行火炬接力，极易受水流等影响而发生晃动。因此，两栖机器人不仅要在冰面上滑得好，还要在水下停得稳。研发团队全面评估了运动过程中机械手火炬传递对机器人整体动力学和稳定性的影响，实现了水中精准定位悬停，为水下火炬接力成功奠定了基础和保证。
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