机器人学考试大纲
一、适应报考的专业：机械、自动化及相关专业的考生
二、考试题型：1.简答题；2.计算题； 3.论述题
三、基本内容：
???（一）基本概念??
了解典型工业机器人的坐标形式与机构简图；了解机器人的正、反运动学要解决的问题；掌握机器人工作空间、灵活工作空间、可达工作空间，奇异形位，机器人绝对定位精度、重复定位精度以及冗余机器人的冗余度、冗余空间等的基本定义。??
???（二）应熟练掌握的内容
旋转变换通式、等效转轴和等效转角的运算；连杆变换矩阵的确定；雅可比矩阵的确定以及应用雅可比矩阵求机器人奇异位形的运算；机器人运动学和动力学方程的建立；机器人运动规划；用Lyapunov方法分析机器人控制系统的稳定性等。
四、参考教材：
????1．熊有伦等，《机器人学:?建模、控制与视觉》，华中科技大学出版社，2020年版；
????2.?蔡自兴，《机器人学》，清华大学出版社，2009年版；
????3.?熊有伦，《机器人技术基础》，华中科技大学出版社，1996年版。?
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